Le cortège, comme la plupart des cortèges folkloriques populaires, est à l’origine une  procession religieuse. Au 14 ième siècle une des plus importantes processions à Dendermonde était organisé à l’occasion de la commémoration de la consécration de l’église. Cette procession sortait le jour de la St Jean,  à la fin du mois d’août. Par la suite des éléments profanes furent rajoutés et c’est ainsi que naît l’origine du cortège actuel.  Depuis le 15 ième siècle ces manifestations comportaient aussi une importante participation laïque constituée par des corporations comme les francs-tireurs, les chambres de rhétorique, les métiers etc. On voit également l’apparition de musiciens et d’instruments divers : trompettes, luths, harpes et timbales. Au 15ème siècle et pendant le premier quart du 16 éme  siècle le cortège sortait une fois par an. La concurrence entre les différentes corporations qui  y participaient,  a contribué à augmenter la  qualité de l’événement. Bientôt cette concurrence se manifeste entre les différentes villes des Pays Bas,  ce qui amènera la Ville de Dendermonde à rajouter de plus en plus d’éléments profanes comme des géants, des éléphants, dragons et même une baleine ….. c’est la naissance du cortège du ‘Ros Beiaard ‘.
La saga du Cheval Bayard a été répandue  à travers de grandes parties de l’Europe occidentale par l’entrefaite des troubadours et des contes populaires. Des légendes du Moyen Age qui stimulaient l’imagination des peuples et ont, petit à petit, été intégrées dans le cortège. Dans cet esprit du temps la saga du cheval Bayard et des 4 fils Aymon firent leur première apparition.
C’est depuis lors que le Cheval Bayard commença à jouer un rôle essentiel dans le cortège et que le cheval Bayard et les 4 fils Aymon se sont unis avec l’âme de Dendermonde.
Lorsque le cortège fut organisé en 1990 une nouvelle tradition fut introduite : à partir de cette date le cortège allait être organisé tous les dix ans. Ce cortège constitue une grande valeur sur le plan folklorique et est soutenu par de multiples prescriptions traditionnelles qui sont transcrites dans la charte qui porte le nom ‘Ros Beiaard’.