Aymon, seigneur de Termonde, vit depuis de nombreuses années en conflit avec Charlemagne. Dans le but de réconcilier suzerain et vassal, Charlemagne consent à marier sa nièce Aya, au seigneur de Termonde, Aymon. Elle enfantera 4 fils : Richard, Guichard, Allard et Renaud. Les 4 fils seront adoubés par leur père et comme le veut la tradition chaque fils reçoit à cette occasion un cheval. La force de Renaud est telle qu’il tue son cheval par un simple coup de poing. On lui offre encore deux autres chevaux qui subissent le même sort. Aucun animal ne résiste à sa force mais que peut faire un chevalier sans cheval?
Le seigneur Aymon trouve la solution; il emmène Renaud dans une forteresse où est enfermé un cheval hardi et craint de tous, connu sous le nom cheval Bayard (Ros Beiaard). Nul maître ne fut capable de maîtriser cet animal jusqu’au jour où Renaud, après une lutte héroïque avec l’animal, parvint à le dominer. Depuis ce jour-là le cheval obéissait au moindre signe donné par le chevalier Renaud.
Louis, le fils de Charlemagne, cousin du chevalier Renaud, très jaloux de son cousin revendique le cheval Bayard. Il lance un défi à son cousin: un jeu d’échecs et celui qui perd sera décapité. Louis perd la partie et Renaud décapite son cousin d'un seul coup d’épée.
C’est alors que les 4 fils Aymon, craignant les représailles de leur oncle, prennent la fuite assis en croupe sur le cheval Bayard. Ils passent par l’Espagne et finalement ils s’établissent en France. Depuis leur forteresse, le château de Montauban, les 4 fils Aymon se protègent des assaillants envoyés par Charlemagne. Ces valeureux chevaliers parviennent à nouveau à s’échapper et accompagnés du magicien Maugis et d’habitants de Montauban, ils arrivent à Dinant.
Là, le cheval Bayard avec les 4 fils Aymon en croupe, saute au-dessus de la Meuse et tente d’atteindre un rocher se trouvant de l’autre côté de la rive. Sous le choc la roche se brise et un morceau de roche se plante verticalement dans la Meuse: ceci explique l’apparition du rocher Bayard!
Finalement le cheval ramène les 4 fils Aymon à Termonde où ils retrouvent leur mère en pleurs car le seigneur Aymon a été fait prisonnier par Charlemagne et Aya s’attend à ce que ses fils subissent le même sort. Aya va trouver son cousin et le supplie de faire la paix. Le seigneur Aymon sera relâché mais Charlemagne pose les conditions suivantes : une solution déchirante; la paix en échange du cheval Bayard. Fort soucieux du sort de sa famille et après de multiples injonctions de la part de sa mère, Renaud accepte la proposition de Charlemagne.
Le cheval Bayard est emmené à l’embouchure de la Dendre. Des pierres des meules sont attachées à son encolure et la bête est jetée à l’eau. Jusqu’à deux reprises le cheval arrive à se défaire des pierres attachées, pour rejoindre la berge où il retrouve son maître, le seigneur Renaud. Ce dernier a le cœur déchiré en voyant ce spectacle. Le cheval remonte une troisième fois malgré le fait qu’on ait attaché des pierres encore plus lourdes autour de son coup. Renaud qui ne supporte plus ce qu’il voit, détourne la tête et c’est à ce moment-là que le cheval se rend compte qu’il est abandonné par son maître et qu’il décide de ne plus lutter pour la vie : il disparaît dans les flots.
Mais le cheval 'Ros Beiaard’ n’est pas mort car à travers la légende et le cortège qui porte son nom, il continue à vivre. Tous les dix ans il refait son apparition et avec les 4 fils Aymon en croupe , il parcourt triomphalement les rues de la ville de Termonde.
