De eerste vermelding van de Vier Heemskinderen in de Dendermondse ommegang dateert van 1460. Het zijn volgens de traditie vier broers die geboren zijn uit Dendermondse ouders. De jonge ridders zitten in hun harnas op het Ros. Op hun helmen pronken wit-rode veren. Met hun zwaard hoog in de lucht groeten ze het publiek.
Dendermonde heeft er sinds 1999 een nieuwe traditie bij: het Genootschap van de Vier Heemskinderen dat alle nog levende Heemskinderen uit de vroegere ommegangen verenigt. De voorwaarden om het Ros Beiaard te mogen berijden zijn streng. Desondanks is men er telkens in geslaagd om vier broers te vinden en de traditie stipt na te leven.
De kandidaten moeten voldoen aan volgende voorwaarden (gerangschikt in afnemende vorm van belangrijkheid), zoals ook omschreven in het Ros Beiaardhandvest:
1. De Vier Heemskinderen zijn vier broers
2. Zij volgen elkaar op in leeftijd (geen onderbreking door de geboorte van een meisje)
3. Zij zijn minimum 7 jaar en maximum 21 jaar oud op de dag van de ommegang
4. Zij zijn geboren in Dendermonde
5. Zij wonen onafgebroken in Dendermonde
6. Hun ouders zijn geboren in Dendermonde
7. Hun ouders wonen onafgebroken in Dendermonde
Tijdens de naoorlogse ommegangen was de eer om het Ros Beiaard te mogen berijden weggelegd voor volgende gezinnen: de gebroeders Bombay (1952), Leybaert (1958), De Jonghe (1975), Veldeman (1990), Coppieters (2000) en Van Damme (2010).
